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齐桓公二十九年（前657），桓公和蔡姬在水中游玩，蔡姬晃船，桓公心怕，阻止蔡姬。蔡姬不听，晃个不停。齐桓公出船，大发雷霆，把蔡姬送了回去。蔡国也不高兴，把 蔡姬又嫁给别人。桓公发怒，兴兵讨伐 。公元前656年，齐桓公率领齐、鲁、宋、陈等八国军队攻打蔡国，蔡侯只好连夜逃往楚国，请求楚国出兵援助。齐桓公看到蔡侯逃往楚国，于是率领率领军队长驱直入向楚国进发。楚成王接到密报，一面调集兵将准备同齐国作战，一面派屈完到齐国军营进行谈判。屈完是一位能言善辩的大臣，他对楚国非常忠诚。为了楚国的安危，他只身前往齐国的军营去见齐国的管仲，责问他：“你们齐国住在北方，我们楚国住在南方，齐楚两国相隔这么遥远，即使马牛走失不会跑到对方的国境内。尤其没有料想到你们的兵马，竟然践踏我们的国土。
齐桓公与管仲
据《左传·僖公四年》载：“四年春，齐侯以诸侯之师侵蔡，蔡溃，遂伐楚。楚子使与师言曰：‘君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也，不虞君涉吾地，何故’？”这段话的意思是说：鲁僖公四年的春天，齐桓公凭借各诸侯国的军队进攻蔡国，蔡国溃败后，接着又进攻楚国，楚成王派屈完为使者，对齐军说，你们居住在大老远的北方，我们楚国在遥远的南方，相距很远，即使是我们两国走失的牛马狂奔而去，也跑不到对方的境内，没想到你们竟然进入我们楚国的领地，这是为什么？“风”在这里是作动词讲的，意思是“放逸、走失”，一说是兽类雌雄相诱叫“风”，因马与牛不同类，不会相诱。这里是形容齐楚两地相距甚远，马、牛不会走失至对方境内。与此相类似的还有一种解释，《古文观止》：牛走顺风，马走逆风，喻齐楚不相干也。后世则以“风马牛不相及、风马牛、风马不接、风马、风牛”等比喻事物之间毫不相干。
牛马发情
楚大夫屈完质问齐军后，齐国著名的政治家、军事家管仲也历数楚国不向周天子纳贡等罪状，屈完说：“没进贡包茅，这是我们的不是，以后一定进贡。”屈完走后，齐国和诸侯联军又拔营前进，一直到达召陵。楚成王又派屈完去探问。齐桓公为了显示自己的军威，请屈完一起坐上车去看中原来的各路兵马。屈完一看，果然军容整齐，兵强马壮。齐桓公趾高气扬地对屈完说：“你瞧瞧，这样强大的兵马，谁能抵挡得了？”不料屈完不卑不亢地答：“……要是凭武力的话，我们楚国以方城（楚长城）作城墙，用汉水作濠沟，你们就是再来更多的军队，也未必打得进来。”听屈完说得挺强硬，齐桓公估计也未必能轻易打败楚国，而且楚国既然已经认了错，答应进贡包茅，也算有了面子。就这样，中原八国诸侯和楚国一起在召陵订立了盟约，各自回国去了。
屈完不卑不亢
“风马牛不相及”是后世使用得非常广泛的一则成语，比喻事物彼此毫不相干。
